¿Cómo se debe tocar con la plumilla (púa)?

Hola , saludos.
Quiero realmente aprender a tocar bien la guitarra, ya toco algo, pero creo que la agarraba un poco fuerte con un poco de tensión en la mano, y de hecho se oye bien pero no logro avanzar, ni tocar cosas un poco más avanzadas, ni ganar velocidad. Y los rasgueos hacia arriba me cuestan un poco de trabajo.
Pero ahora lo estoy tratando de hacer totalmente relajado, pero controlando mis movimientos con la plumilla para que no se resbale y esas cosas, pero me siento como si volviera a empezar casi desde cero.
¿Es realmente así cómo se debe de hacer, totalmente relajado pero con control de la púa? ¿Si pongo la mano un poco tensa ya no funcionará y no podré hacer otras cosas más complejas o más rápidas?

Evaluemos 3 aspectos:

Mano izquierda:
Tiene que estar relajadas, no tenés que separar mucho los dedos de la cuerda.

Mano derecha:
La púa tiene que estar agarrada de una forma cómoda y no tiene que haber tensión en el brazo. Hay que hacer movimientos económicos (con esto no me refiero a economic picking)

En general:
Para conseguir velocidad hay que tocar a velocidades muy bajas e ir aumentando la velocidad lentamente. La tensión no te va a ayudar a conseguir velocidad, y hasta con un poco de mala suerte, te va a ayudar con una tendinitis.

Suerte