Te voy a contar como empeze yo (en casi todos los grupos en los que he estado toco y canto y como no soy ningun fiera tocando pues imagino que no debe ser tand dificil jejeje)
A ver, lo primero que tienes que hacer es empezar a cantar canciones cuya guitarra sea una base de acordes con un ritmo rasgueado sencillo.
Primero domina el ritmo de la cancion y los cambios y a partir de ahi intenta meter la voz...al principio costara, pero lo mas importante es que automatizes el ritmo(por lo menos mientras cantas) ya que la voz tiene que sonar mas libre porque es lo que se convierte en el punto de atencion.
Cuando domines ritmos sencillos y puedas cantar sobre ellos sin problema empieza el mismo proceso con ritmos mas complejos (con palm mutes y ritmos mas complicados) aqui el proceso es el mismo, automatizar el ritmo para poder cantar libremente sobre el.
Ahora viene el problema...canciones en las que el ritmo es un riff (un riff pentatonico, arpegios complejos o cualquier cosa que va un poco mas independiente de la voz)
Yo aqui empezaria con sunshine of your love de cream/clapton, la voz no difiere en esceso del riff pentatonico aunque le da algunas variaciones(tambien puedes empezar con all apologies de nirvana, esta no difiere en absoluto el riff de la voz)...aqui es un poco distinto ya que no solo se trata de automatizar la ritmica sino de controlar en todo momento que tanto la parte del fraseo como la de voz esten en su sitio y sobre todo es donde tienes que independizar mucho tu instrumento de tu voz para darle expresion en ambos...
Mucha suerte y ten paciencia que no es dificil (nada que yo sea capaz de hacer es dificil ya que soy bastante torpe...)
Un saludo
y no tenia suficiente coordinacion asta que mi profe empezo a cantar a la vez que yo y aprendi a hacerlo despues es bastante dibertido cantar canciones mientras tocas auque no cantes bien 
